黄忠在荆州期间的表现平平，直到建安十三年208年，曹操挥师南下，刘表病死，曹操降下荆州后，以黄忠代理裨将军，仍然在长沙郡仕官，归长沙太守韩玄统属。
建安十四年209年，刘备与孙权组成联军大败曹操军，曹操北归，刘备趁机占领荆州，率领赵云等将南征长沙。
长沙太守韩玄向刘备投降，黄忠随从韩玄投降。然后便是他“发光发热”的时机到了——那便是收川立功：建安十六年211年，刘备经益州牧刘璋部将法正作向导，进驻葭萌，即四川广元。
黄忠与庞统魏延等随从刘备。刘备于葭萌厚树恩德，以收民心。建安十八年213年，刘备与刘璋决裂，黄忠与卓膺率兵自葭萌向刘璋进兵，刘备先引兵到关中，后与黄忠军会合，黄忠常先登陷陈，勇毅冠三军，一路进攻到涪城。
刘璋派遣刘跂，冷苞，张任，邓贤等前来阻挡，都被攻破，黄忠与魏延随刘备进攻绵竹，绵竹守城将领李严，费诗等向刘备投降，黄忠随刘备率军进围成都，与诸葛亮，张飞，赵云等包围成都。
建安十九年214年，刘备包围成都十几天，刘璋投降，黄忠被任命为讨虏将军。
后面比较有名的就是定军扬威了：
建安二十三年218年，刘备及法正进驻陕西阳平关，在汉中与曹军对峙，黄忠随刘备出征。
建安二十四年219年，刘备率军与夏侯渊交战，夏侯渊所率兵马都是精锐，黄忠推锋必进，劝率士卒，金鼓振天，欢声动谷，将夏侯渊斩杀于定军山。
张飞妻子夏侯渊从女安葬夏侯渊。同年，刘备称汉中王，以关羽为前将军、马超为左将军、张飞为右将军，黄忠为后将军，赐爵关内侯，反超同为五虎将的赵云。
建安二十五年220年八月，黄忠去世，曾有一子黄叙，英年早逝，无后。
终其一生，可谓老当益壮，并成为它的代名词。
这里值得一提的是黄忠跻身前后左右四将军，而挤掉了同是五虎大将的赵云。黄忠和赵云都很凶猛，万马军中取大将首级，如轻而易举。
黄忠的定军山之役成了代表作；赵云的力斩五将，都是三国演义中稀少难得的名篇。他们二人谁更厉害呢？黄忠既为五虎上将又是四将军之一，是否代表他比赵云个厉害？
先看定军山黄忠斩杀夏侯渊，夏侯渊是曹魏名将，又是曹操的左右手，以善于带兵出名。却说杜袭引军逃回，见夏侯渊，说黄忠夺了对山。
渊大怒曰：“黄忠占了对山，不容我不出战。”
张合谏曰：“此乃法正之谋也。将军不行出战，只宜据守。”
渊曰：“占了吾对山，观吾虚实，怎么不出战？”
合苦谏不听，渊分军围住对山，大骂应战。法正在山上举起白旗；任从夏侯渊各样谩骂，黄忠只不出战。